Если ваша единственная проблема с ssh в том, что вы не можете использовать аутентификацию на основе ключей, вам не нужно полностью исключать ssh, вам просто нужно автоматизировать аутентификацию на основе паролей.
Этот проект выглядит как хорошее решение.
Это должно быть более безопасно, чем http или telnet, если вы сохраняете свой пароль и любые файлы, которые его содержат, хорошо защищены (что выв любом случае придется делать с ключами).