Поскольку ваш сервер уже существует, вам придется использовать протокол, который он может понять - также SOAP, REST или любой другой, который он использует. Так что нет выбора для вас.
Если вы разрабатываете взаимодействие клиент-сервер с приложением для Android, вы можете рассматривать сетевые сокеты с меньшими издержками как веб-сервисы.