Я считаю, что вы ищете следующую скрипку: http://jsfiddle.net/GA4Qs/13/
jQuery sortable необходимо применить к родительскому элементу, содержащему элементы, которые вы хотите отсортировать.
$('#psP').sortable({placeholder: "ui-state-highlight",helper:'clone'});
Также вы не закрыли свои деления в нужном месте.
<div style="position: relative;" class="sortable">
<span class="stepNum inset">1</span>
<textarea placeholder="Escribe que hay que hacer en este paso" class="step valid"></textarea>
</div>
Не
<div style="position: relative;" class="sortable">
<span class="stepNum inset">1</span>
<textarea placeholder="Escribe que hay que hacer en este paso" class="step valid"></textarea>
<div style="position: relative;" class="sortable">