Метод разделения строк можно вызывать с помощью регулярного выражения.
Если регулярное выражение имеет группу захвата, разделитель будет сохранен в результирующем массиве.
Итак, поехали:
let c = "A123B234C456";
let stringsAndNumbers = c.split(/(\d+)/); // ["A","123","B","234","C","456",""]
Поскольку ваш пример заканчивается цифрами, последний элемент будет пустым.
Удалить пустые элементы массива:
let stringsAndNumbers = c.split(/(\d+)/).filter(el => el != ""); // ["A","123","B","234","C","456"]
Тогда присоединяйтесь:
let stringsAndNumbers = c.split(/(\d+)/).filter(el => el != "").join(","); // "A,123,B,234,C,456"