Супер простой ответ высокого уровня:
Семафор подсчитывает, сколько человек использует ресурс (или пул ресурсов) и останавливается при достижении лимита.
Монитор позволяет использовать ресурс только одному процессу за раз - когда что-то его использует, больше ничего не может.
Семафор, который имеет значение 1, такой же, как монитор, но поскольку он предназначен для выполнения большего количества семафоров, реализованных таким образом, не будет эффективным. (То есть, когда реализуется монитор, он более эффективен, чем семафор, который считается равным 1, потому что у монитора меньше требований).