Если предположить, что несколько пользователей могут принадлежать к одной компании, но только одна компания может быть связана с пользователем, то лучше всего использовать идентификатор компании в таблице пользователей.
Чтобы объединить две таблицы, где вы ожидаете совпадения во всех случаях, используйте INNER JOIN:
SELECT u.*, c.companyname FROM users u
INNER JOIN companies c ON u.companyid = c.companyid
Очевидно, что приведенный выше запрос является имитацией и требует адаптации в соответствии с вашей схемой / требованиями.