Из прочтения документации по отдельный строке, похоже, что вам нужно предложение о существовании или (для большей производительности) соединение:
SELECT * FROM A
WHERE EXISTS(SELECT * FROM B WHERE B.a_id = A.a_id)
SELECT DISTINCT A.* FROM A
INNER JOIN B ON A.a_id = B.a_id
-- corrected, should be inner join here