Я не думаю, что есть встроенная функция, которая делает это. Лучший способ - это создать подкласс QTableView и переопределить функцию рисования, чтобы рисовать некоторый текст, когда нет элементов для отображения. Используйте слот
int rowCountChanged(int,int)
чтобы узнать, когда количество строк равно нулю.