Если вы не можете использовать какие-либо дополнительные модули из CPAN или любого другого источника, все, что я могу порекомендовать вам:
1) Используйте сценарий Expect и вызывайте его внутри в своем Perl-скрипте [Только если вы не хотитеиспользовать модуль Expect.pm]
2) Используйте SSH keygen на всех серверах, к которым вы будете подключаться, чтобы в сценарии не требовался пароль.Как упомянуто "cnicutar"
3) Используйте "remsh", если использование SSH не является необходимым.