Да!setContentView в том же упражнении будет УСТАНОВИТЬ содержимое, а не ДОБАВИТЬ.
То, что вам нужно сделать, это (в вашей деятельности!):
setContentView(R.layout.main);
RelativeLayout r = (RelativeLayout)findViewById(R.id.ID_TO_YOUR_RELATIVE_LAYOUT_ELEMENT);
r.addView(_panelView);