Поскольку вы говорите, что у вас есть видео, которое может помочь вам определить, что такое "вода" и что такое "труба".
«Трубка» - это часть потока изображения, которая не движется (как видно из неподвижной камеры), в то время как «вода» - это часть с большими различиями в последовательных кадрах (из-за освещения и потока).
Кстати, ваш датчик должен быть оптическим? Поскольку вы уже вводите в систему относительно дорогой датчик, не можете ли вы использовать специальный датчик, который определяет, что вам действительно нужно?