Если вы хотите только загружать зависимости, ничего не делая, тогда это:
mvn dependency:resolve
Или для загрузки одной зависимости:
mvn dependency:get -Dartifact=groupId:artifactId:version
Если вам нужно скачать из определенного репозитория, вы можете указать это с помощью -DrepoUrl=...