Когда вы читаете a_long_sentence_with_many_underscores, потому что вы читаете его по буквам или по распознаванию слов, ваш глаз отслеживает середину строки, но когда вы достигаете подчеркивания, ваш глаз, скорее всего, будет немного отследить и вернуться к следующее слово.
Когда вы читаете длинное предложение с множеством черточек, ваш глаз отслеживает один и тот же горизонт, и на первый взгляд вашему мозгу легче пытаться игнорировать их.
Еще одна веская причина в том, что Google и другие поисковые системы ранжируют URL-адреса, которые соответствуют поисковым терминам выше, когда разделитель слов является тире.