Еще один заслуживающий внимания проект CSipSimple . Он использует pjsua в качестве библиотеки SIP. Видеозвонок разработан в ветке проекта .
Я еще не тестировал его, но, похоже, он работает в зависимости от проблемы. Проблема начинает становиться интересной с комментарием 27 и далее, так как после этого видео звонки, кажется, работают.
Проверьте это и посмотрите на это. Сначала, возможно, потребуется некоторое время, чтобы разобраться с кодом.