Джаррод прав. map.resources
по умолчанию добавляет только маршруты RESTful. Чтобы получить нужный маршрут, строка должна выглядеть так:
map.resources :document, :member => {:annotate => :get}
: member означает, что с этим маршрутом будет связан document_id,: annotate будет частью URL, а: get - это метод HTTP, используемый для доступа к этим маршрутам.
С этой строкой у вас должен быть доступ к вспомогательному методу annotate_document_path(document_id)
.