[self.navigationController popViewControllerAnimated: YES]
Если вы хотите использовать кнопку, добавьте кнопку и установите ее обработчик действий для вызова этого метода.
например у вас есть
UIButton *backButton;
И установите его действие,
[backButton addTarget:self action:@selector(didPressBackButton)
forControlEvents:UIControlEventTouchUpInside
Тогда
- (void) didPressBackButton {
[self.navigationController popViewControllerAnimated: YES]
}