OpenGL карданный замок

Question

Я нашел пример программы о том, как избежать блокировки карданного подвеса: http://www.mfwweb.com/OpenGL/Special_Rotations/Source.c У меня вопрос: как должна выглядеть функция void Render_Scene(void), если в векторе или списке есть несколько объектов? Я использовал фрагмент этого кода в моей программе, но вращение не работает. Я знаю, что есть некоторые проблемы с матрицами. Вот моя функция paintGL () (я использую qt):

void GLBox::paintGL()
{

glClear(GL_COLOR_BUFFER_BIT  | GL_DEPTH_BUFFER_BIT);

glLoadIdentity();

double *trans;
double *rot;
double *matrix;
double ang;
double **vertexes;

//camera
glTranslated(xTrans, yTrans, zTrans);
glRotated(xRot, 1, 0, 0);
glRotated(yRot, 0, 1, 0);
glRotated(zRot, 0, 0, 1);


for(unsigned int i = 0; i < vector_objects.size(); i++)
{
    glPushMatrix();

    trans = (*vector_objects[i]).getTranslation();
    rot = (*vector_objects[i]).getRotation();
    matrix = (*vector_objects[i]).getMatrixRotation();
    vertexes = (*vector_objects[i]).getVertexes_coordinates();
    ang = (*vector_objects[i]).getAngle();

    glTranslated(trans[0], trans[1], trans[2]);

    if (ang != 0.0)
    {
        //glLoadIdentity ();
        glRotatef (ang, rot[0], rot[1], rot[2]);
        glMultMatrixd(matrix);
        glGetDoublev(GL_MODELVIEW_MATRIX, matrix);
    }

    glMultMatrixd(matrix);

    //drawing
    for(int j = 0; j < (*vector_objects[i]).getNumber_of_vertexes(); j += 3)
    {
        glBegin(GL_TRIANGLES);
        glVertex3dv( vertexes[j]);
        glVertex3dv( vertexes[j + 1]);
        glVertex3dv( vertexes[j + 2]);
        glEnd();
    }

    glPopMatrix();
}

glFlush();
}

Может быть, вы знаете, как решить эту проблему? Спасибо за помощь

Answer 1

Вы действительно хотите использовать кватернионы для этого. Вокруг немало образцов. Я использовал один из SGI (написанный Гэвином Беллом) довольно успешно. Существуют также библиотеки (например, GLM ), которые включают в себя процедуры для управления / использования ими. Почти в любой достойной книге по основам компьютерной графики будет хотя бы одна-две главы, посвященные вращениям на основе кватернионов.