Документация для этого в http://developer.yahoo.com/geo/geoplanet/guide/yql-tables.html#geo-places-children
Однако я уже играл с этим раньше, и это не так просто, как вы думаете.
Например, вы ожидаете, что запрос типа select * from geo.places.children, где parent_woeid = 23424832 AND type = 'Town', вернет все города на Гуаме, но это не так, он не даст результатов.
Выбор всех дочерних объектов Гуама - выберите * в файле geo.places.children, где parent_woeid = 23424832 дает вам административные подразделения, и оттуда вы можете запросить снова, чтобы найти дочерних элементов каждого администратора.
Однако мир - это очень сложное место, и это кошмар, пытающийся сделать это для всех стран, так как типы администраторов различны для каждого.
Лучший подход, который я нашел, - это загрузить данные Geoplanet и использовать родительские WOEID для определения отношений, вы можете скачать их здесь - http://developer.yahoo.com/geo/geoplanet/data/