Вопрос, похоже, не конкретен. Что вы отслеживаете?
Является ли это просто цветным объектом (который проще всего), используйте пороговый метод для этого цвета и используйте контур или метод момента, чтобы найти его положение. Тогда, даже если он выйдет и вернется, он все равно будет отслеживаться.
http://aishack.in/tutorials/tracking-colored-objects-in-opencv/
Или что бы то ни было, попробуйте сначала изолировать каплю.
И если я неправильно понял вопрос, уточните, пожалуйста, несколько деталей.