Tomcat - сервер для HTTP-запросов, работающих по протоколу TCP.Вам нужно будет реализовать свой собственный обработчик UDP и, возможно, собственный сервер.
Хорошей отправной точкой было бы исследование реализации сетевых серверов, например Apache Mina или мой любимый Netty .Кстати, последний может быть легко встроен в JBoss.Вот так у меня работает UDP слушатель .