3D расчет геометрической точки

Question

У меня два вопроса.

1. У меня есть три датчика в трехмерном измерении расстояния до одной цели. Я знаю расположение датчика в 3D и все расстояния между ними и целью. Как я могу найти неизвестную точку? (Я получил три круга, которые не имеет смысла решать?)
2. Это обратный вопрос выше. Я знаю целевую точку в 3D и все расстояния для 3-х датчиков. Я также знаю относительное расстояние между тремя датчиками. Как я могу найти положение этих трех датчиков. Я могу иметь несколько целевых точек с известными расстояниями.

Answer 1

Существует уравнение для трехмерного случая с тремя точками в http://en.wikipedia.org/wiki/Trilateration; Я думаю, http://en.wikipedia.org/wiki/Multilateration отвечает на заданный вами обратный вопрос.