Ох ... эта штука с iOS болит у меня в голове.
Я хотел сделать то же самое, иметь TableView с панелью навигации вверху, но там не было пункта меню «Вставить в панель навигации», просто «Встроить в контроллер навигации».
В конце концов, решить это оказалось проще, чем я думал.
Мне просто нужно было добавить контроллер табличного представления к моей раскадровке, затем CTRL + перетащить Segue из "вызывающего" контроллера представления в мой новый контроллер табличного представления, и, вуаля, он дает мне Навигационная панель сразу.