Есть ли какой-нибудь способ получить список городов, связанных напрямую с городом, с помощью API Google Maps?
Нет, этого нельзя сделать с помощью API Карт Google.Вы должны знать заранее, в каких городах вы заинтересованы, и использовать матрицу расстояний.