Это должно работать, если вы знаете, что у вас никогда не будет "R01_" в любой другой части ваших URL:
<rule>
<from>^(.*)R01_(.*).css$</from>
<to>$1$2.css</to>
</rule>
Возможно, лучше сделать это более конкретным, но это зависит от вашей организации каталогов и того, что имеет смысл в контексте. Пример:
<rule>
<from>^/blah/(.*)R01_(.*).css$</from>
<to>/blah/$1$2.css</to>
</rule>