Вам необходимо использовать событие MouseMove и проверить, нажата ли кнопка и находится ли курсор близко к краю панели. Скажите в пределах 5 пикселей. Включите таймер, если это так, он должен тикать в ~ 200 мсек. В обработчике событий Tick настройте свойство панели AutoScrollPosition, чтобы оно прокручивалось.
Помните, что эффективной позицией мыши является e.Location плюс AutoScrollPosition.