У меня есть * n сетка.В сетке есть цель, которая излучает звуковые сигналы.У меня есть робот, оборудованный звуковыми датчиками.Я ищу какой-нибудь алгоритм / модель, которая может подсказать мне вероятность выполнения конкретного измерения звука с учетом положения цели и робота.Это p (измерение звука | местоположение цели, местоположение робота).Я полностью согласен, если вы отсылаете меня к опубликованной статье, которая также делает что-то в этом духе.
Вероятностная часть исходит из того, что модель перехода робота является шумной, а его модель датчика также шумной.Таким образом, когда он решит подняться, он может пойти налево с вероятностью .1, вправо с вероятностью .1.Чтобы обновить распределение вероятности цели, я делаю: p (targetlocation | наблюдение за звуком) = постоянная * p (наблюдение звука | targetlocation) * p (цель).p (наблюдение звука | местоположение цели) имеет местоположение робота как скрытую переменную.Таким образом, p (наблюдение звука | местоположение цели, местоположение робота)