Это немного уродливо, но ftplib
кажется не очень простым в использовании.
>>> x=[]
>>> ftp.dir('-d','*/',lambda L:x.append(L.split()[-1]))
>>> x
['access-logs/', 'etc/', 'mail/', 'perl/', 'proxy/', 'public_ftp/', 'public_html/', 'subversion/', 'tmp/', 'web/', 'www/']