Изменить для будущих читателей, ответ ниже не работает на iOS 5.
Вы не можете просто установить его на существующий экземпляр, потому что UINavigationController имеет свойство readonly для navigationBar .И я не думаю, что вам нужно создавать подклассы UINavigationController.
Я считаю, что лучший способ сделать это - создать категорию, которая расширяет UINavigationBar, как обсуждено здесь .