Если вам нужно только второе, вы можете использовать DOM.Это проще.
$dom->loadXML(<<<XML
<book>
<id>1</id>
<title>Harry Potter - bla bla bla</title>
<author>J.K Rowling</author>
</book>
<book>
<id>2</id>
<title>Other book</title>
<author>A Name</author>
</book>
XML;);
$book=$dom->getElementsByTagName('book')->item(1);
Редактировать: я только что видел, как вы сказали, что вы ищете второй идентификатор, а не второй элемент, вам нужен xpath для этого.* здесь