Apple позволяет использовать GameKit только для связи iOS-iOS или присоединиться к программе «Сделано для iPhone» и фактически создать и сертифицировать ваше устройство (затем вы можете использовать ExternalAccessory Framework). Вот и все для соответствия AppStore.
Если Jailbreaking является опцией, вы можете использовать BTstack.org (отказ от ответственности: я автор) для подключения к вашему аксессуару, используя L2CAP или RFCOMM.