Как построить график, используя цикл во времени?

Question

Я хочу построить график положения, скорости и ускорения соединения робота, но я не знаю, как это построить.Это мое уравнение:

(position)
for 0<=t<=tblend,
y = theta1s+((0.5.*acc1).*(t^2));
for tblend<t<tf-tblend,
y = -195.21+(52.08.*t);
for tf-tblend<t<=tf,
y = 20-15.*((5-a)^2);

Какую команду я должен использовать для построения этого графика?Если возможно, я хочу отобразить уравнение y.

Answer 1

Сначала создайте сетку из значений t, предполагая размер шага (здесь я выбрал 0,1) и последнее упомянутое вами значение, называемое tf:

t = 0:0.1:tf;

Затем используйте логическое индексирование для применения различных функций к различным областям этой сетки значений:

y = ( theta1s+((0.5.*acc1).*(t^2)) ).*(0 <= t).*(t<=tblend) + ...
( -195.21+(52.08.*t)).*( tblend<t).*(t<tf-tblend) + ...
( 20-15.*((5-a)^2) ).*(tf-tblend<t).*(t<=tf);

Это применит кусочные определения функции y путем умножения каждой разностной части на логическую единицу, равную 1 только в той области, где она применяется, и 0 в других местах. Тогда простой

plot(t,y)

покажет вам сюжет. Чтобы распечатать эти функции, вам нужно отформатировать заголовок окна графика, используя собственный синтаксис Matlab LaTeX. Найдите и используйте команду LaTeX \ begin {case} ... \ end {case} для кусочно-функциональных функций. Вы можете передать большую часть этого прямо команде title ().

Для другого решения, если у вас есть набор инструментов для обработки сигналов, вы можете просто использовать встроенный

heaviside(t)

функция. Соответственно измените значение t для каждой левой конечной точки нового сегмента кусочной функции, а затем вычтите и соответствующий член heavyiside () для каждой правой конечной точки сегмента. Если у вас нет встроенной функции heavyiside (), вы можете легко найти сторонние реализации на центральном файловом обмене Matlab.