grep не поддерживает lookahead, поэтому вам все равно придется иметь два экземпляра:
grep /console access.log | grep -v '\.\(gif|js|css\)'
При отрицательном прогнозе меньшее, хотя и не обязательно более читаемое регулярное выражение будет
^(?!.*?\.(gif|js|css)).*/console.*$