Вы можете использовать:
foo = foo.replace(/[()]/g, '');
Это включает в себя простое регулярное выражение, которое соответствует всем экземплярам открытых или закрывающих скобок.
Обратите внимание, что вы должны включить это назначение, так как ".replace ()" не изменяет строку; возвращает измененную строку.