Можно ли вкладывать представления Android?
Не совсем.
Или я всегда должен использовать ViewGroup (или один из ее подклассов) в качестве базового классадля пользовательских компонентов, которые будут содержать другие компоненты пользовательского интерфейса?
По определению ViewGroup - это тип View, который вы используете для хранения других Views.
ТеоретическиВы могли бы полностью переписать ViewGroup самостоятельно, если бы вы действительно этого хотели.