Вам не нужно использовать SOQL для извлечения записей через REST API Salesforce.com, если вы извлекаете идентификатор записи. Для этого вы можете просто использовать следующий синтаксис:
/ vXX.X / sobjects / SObjectName / ID /
Чтобы получить записи, которые соответствуют определенному условию, отличному от ID, я не верю, что на данный момент есть альтернатива SOQL непосредственно в REST API.
Однако, если вы используете Ruby, для Salesforce есть Ruby Toolkit, который поддерживает использование синтаксиса стиля активных записей. Это проект с открытым исходным кодом, и вы можете узнать больше об этом здесь:
http://quintonwall.com/wp-content/uploads/2011/02/RubyToolkit-gettingstarted.pdf
Вот пара примеров из приведенного выше документа:
Существуют наборы инструментов для других языков, но я не уверен в их поддержке доступа к записи в стиле Active Record.