вы можете использовать свойство value для доступа к содержимому ячейки следующим образом
// the content of the cell
var x = dataGridView1.Rows[0].Cells[0].Value;
// this gets the content of the first selected cell
dataGridView1.SelectedCells[0].Value;
// you can set the cells the user is able to select using this
dataGridView1.SelectionMode= SelectionMode. //intellisense gives you some options here
Чтобы сделать именно то, что вы просите, чего-то подобного должно хватить
System.Text.StringBuilder t = new System.Text.StringBuilder();
String delimiter = ",";
foreach(DataGridViewCell c in dataGridView1.SelectedRows[0].Cells)
{
t.Append(c.Value);
t.Append(delimiter);
}
textBox1.Text = t.ToString();