Если используемый вами скрипт использует популярный фреймворк, скорее всего, они установили внутри фреймворка так называемую систему маршрутизации. Это само по себе позволяет красивые URL.
Фактически, если вы используете какой-либо коммерческий скрипт для интернет-магазина или чего-то подобного, у них, вероятно, есть мод, плагин или компонент, который позволяет создавать красивые URL-адреса. Посмотрите или добавьте дополнительную информацию, пожалуйста. : -).