Если все файлы заканчиваются на ".txt", вы можете использовать для этого mmv
(Multiple Move):
mmv "*[a-z].txt" "#1_.txt"
Plus: mmv
сообщит вам, когда возникнет коллизия (в вашем примере: abc.txt становится ab_.txt, который уже существует) до любого файла, который будет переименован.
Обратите внимание, что вы должны заключать в кавычки имена файлов, иначе оболочка расширит список до того, как mmv
увидит его (но mmv
обычно тоже поймает эту ошибку).