просто сравните два местоположения (домашнее и текущее положение) и позвоните по номеру, который откроет ворота.Простой способ сделать это -
CLLocation *loc1 = [[CLLocation alloc] initWithLatitude:lat1 longitude:lon1];
double distance = [loc1 getDistanceFrom:position2];
if(distance <= 5 (any value you want)) {
[[UIApplication sharedApplication] openURL:[NSURL URLWithString:@"tel:XXXXXX"]];
}