Преобразование позиции в Encoder Ticks для робота с дифференциальным приводом

Question

Я пытаюсь вычислить необходимые метки кодера для достижения заданной позиции. Я знаю, что есть уравнения, если у вас есть тики кодера, вы можете вычислить результирующую позицию. Я пытаюсь сделать наоборот. Я посмотрел на http://en.wikipedia.org/wiki/Dead_reckoning#Differential_steer_drive_dead_reckoning, но я не смог решить для T1 и T2 без выпадения этих переменных. Есть идеи?

Answer 1

Вы можете легко решить для T1 и T2.

Используйте \delta x = ... для решения для T1 + T2 и используйте \ delta \ theta = ... для решения для T1 - T2.
Затем решите для T1, добавив два уравнения (вы получите ... = 2 * T1) и, наконец, решите для T2, подставив T1 в одно из ваших предыдущих уравнений.

Результат практически одинаков для T1 и T2, за исключением другого знака в одном слагаемом, за исключением одного.