Так как $decode['results']['0']['screenshotUrls']
является массивом, если вы хотите просто строку (скажем, разделенную запятыми), вы можете использовать
echo implode(",", $decode['results']['0']['screenshotUrls']);
Это будет перебирать массив и возвращать через запятуюстрока всех URL.