pkg-config используется для компиляции приложений и библиотек. Он действительно используется для вставки правильных аргументов командной строки.
Он устанавливается в большинстве новых выпусков linux, но довольно часто встречается, если его изначально нет, поэтому его не должно быть слишком сложно найти.
Вот как установить его на Ubuntu:
sudo apt-get install pkg-config
Вот страница википедии:
http://en.wikipedia.org/wiki/Pkg-config