html5shiv в основном позволяет IE распознавать и стилизовать элементы HTML5, в то время как Modernizr предоставляет те же функции обнаружения плюсов, которые поддерживаются посредником.
Таким образом, чтобы ответить на ваш вопрос, HTML5 должно быть достаточно для распознавания тегов HTML5 в IE.(обратите внимание, я здесь говорю IE, поскольку именно это и предназначается для html5shiv, не знаю, что вы имеете в виду, когда говорите о старых браузерах)
Во второй части, даже если вы не хотите стилизовать теги HTML5, яЯ бы посоветовал использовать Shiv, так как браузер может отображать их неправильно или не отображать вообще, так что лучше быть в безопасности.