Зависит от вашего движка SQL.Более новые системы SQL с разумными оптимизаторами запросов, скорее всего, переписывают оба запроса в один и тот же план.Как правило, подзапрос (ваш второй запрос) переписывается с использованием объединения (первый запрос).
В простых механизмах SQL, которые могут не иметь больших оптимизаторов запросов, объединение должно выполняться быстрее, поскольку они могут запускать sub-запросы во временную таблицу в памяти перед выполнением внешнего запроса.
В некоторых механизмах SQL, имеющих ограниченный объем памяти, подзапрос может быть быстрее, поскольку он не требует объединения - чтопроизводит больше данных.
Итак, в целом, это зависит.