Предполагая, что SL4A не отвечает вашим потребностям, вам нужно будет превратить Python в библиотеку (Lua уже есть) и прикрепить ее к вашему приложению через NDK.
И, поскольку ни Lua, ни Python ничего не знают о Java, вам придется написать связующий код для подключения ваших объектов Java к сценариям Lua и Python. Я предполагаю, что это возможно, но это только предположение.
Эта работа не будет тривиальной, по всей вероятности.