Это возможно. Как это сделать, это действительно зависит от контекста.
Например, в контексте родительского элемента color
(скажем, colors
) вы можете использовать:
<xsl:template match="colors">
<xsl:variable name="children" select="key('colorNumKey',*/@id)"/>
<!-- use $children -->
</xsl:template>