Это должно сработать:
var img = new Image();
img.src = '/themes/yourTheme/images/ui-icons_whatever.png';
Обратите внимание, что это делается асинхронно, поэтому остальная часть страницы может загружаться до завершения загрузки изображений, но, по крайней мере, они будут (вероятно) загружаться до того, как пользователь инициирует наведение или другое событие.