Вы уже передаете html-элемент в функцию с помощью этой встроенной функции, которая, я думаю, хорошо работает таким образом.
onclick="changeHistory(this);
Теперь, если вы измените функцию таким образом, вы можете использоватьhtml-элемент, который вы только что передали, чтобы получить фактический URL-адрес, который является атрибутом href этого html-элемента.
<script language="JavaScript">
function changeIframe(htmlElement) {
document.getElementById('maincontent').innerHTML = "<iframe src='" + htmlElement.href + "' width='100%' height='100%' scrolling='auto'></iframe>";
}
</script>
<li><a title="History" href="history.html" onclick="changeIframe(this); return false;">History</a></li>
<li><a title="Figures" href="figures.html" onclick="changeIframe(this); return false;">Figures</a></li>
Получайте удовольствие!