Вы можете иметь два (или более) изображения внутри одного рисунка.
<figure><title>The Pythagorean Theorem Illustrated</title>
<mediaobject>
<imageobject>
<imagedata fileref="figures/pythag.png"/>
</imageobject>
<textobject><phrase>An illustration of the Pythagorean Theorem</phrase></textobject>
</mediaobject>
<mediaobject>
<imageobject>
<imagedata fileref="figures/pythag2.png"/>
</imageobject>
<textobject><phrase>the second</phrase></textobject>
</mediaobject>
</figure>
Но в соответствии с http://docbook.org/tdg/en/html/figure.html стандарт DocBook не определяет, как эти элементы должны быть представлены по отношению к одномудругой.Другими словами, вы должны развивать свое представление самостоятельно.
Если бы у вас был XSLT для преобразования DocBook в HTML (как у меня), вы можете добавить правило CSS для изображений внутри фигурного блока, чтобы они плавали.