Попробуйте использовать этот код, он оставляет только цифры в строке номера телефона:
NSString* phone = @"477 (38) 232-35-47";
//@"477 (38) 232-35-47"
phone = [[phone componentsSeparatedByCharactersInSet:[[NSCharacterSet decimalDigitCharacterSet] invertedSet]] componentsJoinedByString:@""];
//@"477382323547"
[[UIApplication sharedApplication] openURL:[NSURL URLWithString:[NSString stringWithFormat:@"telprompt:%@", phone]]];